Ξεκινάμε από την καραμέλα

1. Για το παγωτό ξυλάκι με γιαούρτι και καραμέλα ζεσταίνουμε σε ένα κατσαρολάκι και σε χαμηλή φωτιά την κρέμα γάλακτος, μέχρι να δούμε λίγες φουσκάλες στην επιφάνειά της. Δεν θέλουμε να βράσει. Αποσύρουμε από τη φωτιά και αφήνουμε στην άκρη.
2. Σε ένα τηγάνι βάζουμε τη ζάχαρη και το μέλι και ανακατεύουμε σε χαμηλή φωτιά, για περίπου 3-4 λεπτά, μέχρι να έχουμε ένα καραμελένιο χρώμα.
3. Προσθέτουμε το κρύο βούτυρο κομμάτι-κομμάτι (με προσοχή γιατί μπορεί να φουσκώσει ξαφνικά), ανακατεύοντας συνεχώς.

4. Μόλις λιώσουν όλα τα κομμάτια βουτύρου, ρίχνουμε το μείγμα στην κρέμα γάλακτος (η οποία είναι ακόμα ζεστή) και ανακατεύουμε. Αφήνουμε στην άκρη να κρυώσει καλά και στη συνέχεια το βάζουμε στο ψυγείο μέχρι να το χρειαστούμε.

Για το παγωτό γιαούρτι

1. Σε ένα μπολ χτυπάμε την κρέμα γάλακτος, μέχρι να έχουμε μια ελαφριά σαντιγί.
2. Προσθέτουμε τη ζάχαρη άχνη, τη βανίλια και το γιαούρτι και ανακατεύουμε ελαφρά με μία μαρίζ (ή με ξύλινη κουτάλα).
3. Βάζουμε το μείγμα στην κατάψυξη για 30 λεπτά.
4. Μετά τα πρώτα 15 λεπτά το βγάζουμε, το ανακατεύουμε και το ξανατοποθετούμε στην κατάψυξη.

Φτιάχνουμε τα ξυλάκια

1. Σε κάθε θήκη για παγωτό ξυλάκι ρίχνουμε από 1 κ.σ. από τα τριμμένα καρύδια.
2. Στη συνέχεια γεμίζουμε τα 2/3 με το γιαουρτένιο μείγμα και συμπληρώνουμε με την καραμέλα μελιού.
3. Τοποθετούμε τα ξυλάκια στις θήκες και βάζουμε στην κατάψυξη για τουλάχιστον 6 ώρες.
4. Πριν ξεφορμάρουμε αφήνουμε σε θερμοκρασία δωματίου για 6-8 λεπτά ή αν βιαζόμαστε βυθίζουμε τις θήκες σε ζεστό νερό για 1-2 λεπτά.